不需要。
《印花税暂行条例》第二条规定，下列凭证为应纳税凭证：
1．购销、加工承揽、建设工程承包、财产租赁、货物运输、仓储保管、借款、财产保险、技术合同或者具有合同性质的凭证；
2．产权转移书据；
3．营业账簿；
4．权利、许可证照；
5．经财政部确定征税的其他凭证。《印花税暂行条例施行细则》第十条规定，印花税只对税目、税率表中列举的凭证和经财政部确定征税的其他凭证征税。因此，对于上述公司所签订的劳务输出合同应属于服务性合同，在税目、税率表中并未列举该类合同，因此不用缴纳印花税。
一、审计合同是否缴纳印花税
1、不用，审计合同不用缴纳印花税。
2、公司与会计事务所签订的审计协议书，不需要贴印花税。依据《国家税务局关于对技术合同征收印花税问题的通知》第二条第二款明确指出，一般的法律、法规、会计、审计等方面的咨询不属于技术咨询，其所立的合同不贴印花。
3、《印花税税目税率表》的规定，技术合同包括技术开发、转让、咨询、服务等合同。立合同人按所载金额万分之三贴花。根据《国家税务局关于对技术合同征收印花税问题的通知》第二条的规定，关于技术咨询合同的征税范围问题，技术咨询合同是当事人就有关项目的分析、论证、评价、预测和调查订立的技术合同。
二、技术合同需要交多少印花税
1、技术转让合同包括：专利权转让合同、专利申请权转让合同、专利实施许可和非专利技术转让合同。
其中专利申请权转让、非专利技术转让所书立的合同，适用技术合同税目，万分之三税率；专利权转让、专利实施许可所书立的合同、书据，适用产权转移书据税目，万分之五税率。
2、技术咨询合同是当事人就有关项目的分析、论证、评价、预测和调查订立的技术合同。应适用技术合同税目，万分之三税率。
至于一般的法律、法规、会计、审计等方面的咨询不属于技术咨询，其所立合同不贴印花。
3、技术服务合同的征税范围包括：技术服务合同、技术培训合同和技术中介合同。应适用技术合同税目，万分之三税率。